本岗位聚焦机器人底层实时通信与运动控制底座。你将负责构建从 NVIDIA Orin 直接通过 EtherCAT 或 CANFD 总线控制电机 的高性能链路，确保 1kHz 级别控制指令的极低抖动传输。通过对实时总线协议栈与 Linux 内核的深层调优，为机器人执行器提供稳定、高带宽、高实时性的数据链路。
【岗位职责】 *实时总线链路开发： 基于 IGH 协议栈或 SocketCAN，实现 Orin 与电机驱动器 之间的高性能通信，负责 EtherCAT PDO/SDO 及 CANFD 帧的配置与管理。 *通信性能压榨： 针对单网卡的硬件架构，优化 EtherCAT/CANFD 的实时性，确保在多轴协同场景下指令传输的同步性与确定性（1Khz～4Khz）。 *实时系统调优： 深入 Linux 内核，通过 CPU 隔离、中断绑定 及 Preempt-RT 调优，解决总线驱动在高负载下的实时调度瓶颈。 *时间同步机制： 负责分布式时钟（DC）及 PTP/NTP 同步方案落地，确保整机传感器数据与多轴电机指令在统一时间轴。 *系统瓶颈诊断： 利用 Perfetto、Systrace 等工具监控控制链路抖动，通过分析中断响应与调度延迟，持续优化底层实时底座。
【任职要求】 *自动化、机电、计算机等相关专业本科及以上学历，精通 C/C++。 *熟练掌握 EtherCAT (IGH) 或 CANFD/CAN 协议，有直接控制电机驱动器（如 CiA 402 协议）的实战经验。 *熟悉 Linux 实时内核优化，知晓如何在 Orin 平台下处理 PCIe、网卡或 CAN 控制器的中断延迟。 *熟悉 ROS2 框架，对机械臂底层控制逻辑或总线冗余设计有一定了解。 *熟练使用性能分析工具，能够独立解决复杂的总线丢帧、超时或同步偏移问题。
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