职位概述： 作为具身系统软件实时通信与控制底座的关键建设者，您将负责构建从 NVIDIA Orin 直接通过 EtherCAT 或 CANFD 总线控制电机的高性能通信链路，确保 1kHz 级别控制指令的微秒级极低抖动传输。通过对实时总线协议栈（IgH 等）、Linux 内核（PREEMPT_RT）及硬件中断/绑核的深层调优，为机器人执行器提供稳定、高带宽、强确定性的实时数据链路。 岗位职责： 1.实时总线链路研发： 基于 IgH 协议栈或 SocketCAN，实现 NVIDIA Orin 与电机驱动器（如 CiA 402 协议）之间的高性能通信，负责 EtherCAT PDO/SDO 及 CANFD 帧的配置与生命周期管理； 针对单网卡/多网卡硬件架构，优化 EtherCAT/CANFD 的实时性与吞吐，确保多轴高频协同场景（1kHz~4kHz）下指令传输的绝对同步与确定性。 2.实时系统与内核深层调优： 深入 Linux 内核，通过 CPU 隔离（isolcpus）、中断绑定、PCIe/网卡中断延迟优化及 PREEMPT_RT 补丁调优，攻克高负载下的总线驱动调度瓶颈与抖动毛刺。 3.分布式时间同步机制落地： 负责分布式时钟（DC）及 PTP/NTP 同步方案的架构落地，解决异构总线同步偏移，确保整机传感器数据与多轴电机指令在统一高精度时间轴上对齐。 4.系统瓶颈诊断与质量保障： 熟练运用 Perfetto、Systrace、ftrace 等内核分析工具监控控制链路抖动，定位并解决复杂的总线丢帧、超时、高负载调度抖动或硬件中断延迟等深水区难题。
职位要求： 1.专业背景与资历： 自动化、机电工程、计算机或软件工程等相关专业本科及以上学历，精通 Modern C/C++； 具备 2 年及以上嵌入式 Linux 实时系统、总线驱动或机器人底层运控开发经验（具备低延迟系统架构设计能力与全链路抖动压榨上限者优先）。 2.实时总线与系统底软深耕： 熟练掌握 EtherCAT (IgH) 或 CANFD/CAN 协议，具备直接控制电机驱动器（如 CiA 402）的实战经验； 熟悉 Linux PREEMPT_RT 实时内核优化，清楚如何在 NVIDIA Orin 等平台下处理 PCIe、网卡或 CAN 控制器的中断延迟与底层细节； 熟悉 ROS2 / 自研中间件框架，能熟练使用 Perfetto、Systrace 等工具独立诊断与解决复杂的总线丢帧、超时及同步偏移难题。
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