端侧算法工程师（本体运控）

"职位概述： 我们正在招聘一位具备系统视野、扎实工程功底与一定AI算法视野的机器人全栈软件工程师，加入我们面向现实世界复杂任务的机器人智能系统研发。你将参与先进而富有挑战性的下一代机器人端侧系统的开发工作，一同打造最高效的软件工程研发体系。

岗位职责： （本体运控算法方向）

1. 负责多关节机器人运动学及动力学建模、辨识、仿真以及相关控制算法开发调试；
2. 负责机器人力控相关算法开发与调试，包括且不仅限于干扰观测器、碰撞检测、虚拟墙、零空间优化、导纳/阻抗控制、力位混合控制、全闭环控制等功能开发；
3. 负责双臂以及多冗余自由度形态的机器人全身力控算法开发，使机器人具备与环境接触时柔顺交互能力，并根据实际场景进行应用开发完成产品化落地；
4. 负责机械臂轨迹规划算法开发，时间最优规划和在线轨迹规划，包括关节空间和笛卡尔空间；
5. 负责前沿的操作空间动力学、全身运动控制算法调研与实现，不断推进算法迭代优化；
6. 负责参与灵巧手相关算法的开发与调试，包括但不限于灵巧手运动学及动力学建模、辨识、仿真以及相关控制算法开发调试，使机器人具备与环境接触时柔顺交互能力，并根据实际场景进行应用开发完成产品化落地；
7. 协助测试制定定测试用例及测试方案，根据测试反馈结果进行算法验证与优化；
8. 根据产品开发计划、功能需求以及实际应用场景完成相关业务程序开发及代码维护，不断对控制系统进行完善；"

"职位要求：

1. 本科及以上学历，自动化，控制科学与工程，机械电子工程，计算机等相关专业；

2. 具备扎实的控制理论、数学基础，熟练掌握多刚体动力学建模、单关节及整机系统辨识；

3. 具备3年以上力矩控制模式机器人开发经验，熟悉动力学控制，whole body control，operational space control，观测器设计，滤波器， 轨迹规划等等;

4. 具备较强的编程能力（Linux、C/C++、Python、matlab）及算法仿真能力，熟悉常见仿真器如Mujoco/Bullet/Webots/Gazebo/CoppeliaSim/Isaac中一种或多种;

5. 具备具身公司超视距遥操作系统的研发经验，熟悉超视距遥操作系统的架构设计与实现。

6. 具备一款或多款灵巧手的运控算法研发经验。

7. 具有良好的文献调研和英文阅读能力，熟悉机器人中的数值优化方法，可利用优化理论处理机器人控制问题;

8. 工作态度积极认真，责任心强，具有良好的团队合作精神； 加分项：

9. 有具身机器人公司量产经验，熟悉量产流程。

10. 热爱机器人产品研发，相信AI算法驱动的机器人未来是主流。

11. 积极拥抱AI coding，建设AI驱动的软件工程研发体系。"