本岗位聚焦于端侧高频核心控制，负责双臂及全身体全身控制与高性能柔顺力控算法的自主研发。你将充当整个机器人系统的底层“力学守护者”，利用扎实的现代控制理论与深厚的物理直觉，攻克端侧千赫兹级动态交互控制难题。基于底层电机的 MIT 混合控制协议，打通从高维操作空间动力学解耦到电机端控制参数（Kp, Kd, 扭矩前馈）的端到端硬实时物理闭环，赋予机器人极致的柔顺交互、在线抗扰动、零力示教与复杂环境接触作业能力。 职责描述： 1.全身体多任务控制算法研发： 负责双臂以及多冗余自由度机器人的全身控制（WBC）与操作空间控制（OSC）算法迭代。设计基于动力学一致性的任务空间解耦策略，将全身体优化结果精准解算并映射为底层电机 MIT 协议所需的关节目标位置、速度、阻尼系数（Kd）、刚度系数（Kp）与前馈力矩（T_ff）。 2.核心高频力控策略开发： 负责全自主闭环力控算法的研发，包括且不限于笛卡尔空间/关节空间阻抗控制、导纳控制、力位混合控制以及全闭环力矩控制；利用 MIT 协议的混合控制特性，精细调谐物理接触时的动态刚度，攻克大负载、多点接触等极复杂工况下的系统稳定性难题。 3.高频状态观测与抗扰动设计（DOB）： 负责设计高频状态观测器与干扰观测器，利用动量观测器实现无外力传感器条件下的高灵敏度全自主碰撞检测、关节卡死保护以及外部环境接触力估计；精通高频滤波器设计，抑制硬件非线性噪声。 4.千赫兹级实机联合调谐： 配合底层嵌入式与系统团队，进行 1kHz 及以上控制循环的系统级现场调优。针对 MIT 协议的高频 CAN/CAN-FD 或 EtherCAT 通信特点，极限压榨总线带宽与通信延迟，建立严谨的底层动态断线保护与异常指令拦截机制，确保硬件实体运行安全。
职位要求： 1.控制理论与动力学内核： 硕士及以上学历，控制理论与控制工程、机械电子、机器人学等相关专业；精通刚体动力学、多体系统力学基础；深入掌握 WBC、OSC、虚功原理以及 Lyapunov 稳定性分析方法。 2.实时 Linux 与高性能编码： 精通 C/C++ 编程，具备面向 Linux环境下的高性能、硬实时编码能力；具备在 1ms 控制周期内无内存抖动、算法稳定收敛的实战工程克制力。 3.工具与仿真链： 熟练掌握主流刚体动力学计算库（如 Pinocchio、RBDL）中的动力学求解接口（如 RNEA、CRBA 等），能将其与自主力控控制率完美衔接。
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