参与的方向： 灵巧手柔顺控制・真机力控闭环・电机底层控制落地 面向多指灵巧手真实硬件，实现柔顺控制算法开发与调试，打通力位协同控制、电机底层驱动到真机闭环运行的全流程，提升灵巧手精细操作的稳定性与鲁棒性。 岗位职责： •柔顺控制算法实现与仿真 ￮实现机器人基础柔顺控制逻辑，完成仿真环境下的算法验证与迭代 ￮开发阻抗 / 导纳控制、力位混合控制模块，适配灵巧手高自由度操作特性 ￮优化控制策略与参数，应对接触扰动、力感知噪声、执行器滞后等实际问题 •灵巧手硬件与电机底层调试 ￮参与灵巧手关节电机底层控制调试，熟悉力矩 / 位置 / 速度控制模式 ￮对接电机驱动、力传感器等硬件模块，实现底层指令收发与感知数据采集 ￮解决硬件通信、标定误差、关节响应不一致等真机落地问题 •真机闭环控制实验与迭代 ￮搭建灵巧手力控闭环实验流程，完成算法从仿真到真实硬件的迁移部署 ￮开展抓握、精细操作等真机实验，调试柔顺参数提升硬件控制稳定性 ￮记录实验数据、分析控制效果，持续迭代优化真机运行表 •实验链路与工程落地 ￮负责力反馈、关节状态等传感数据的采集、整理与简单分析 ￮维护仿真或与真机联动的实验 pipeline，保证实验可复现、流程可追溯 ￮整理控制算法调试文档与硬件对接规范，协助完善工程化流程
•每周至少 4 天投入，线下优先（情况特殊可考虑远程） •熟练掌握 Python/C++ 任一编程语言，具备基础代码编写与调试能力 •对以下至少一项有扎实基础（越多越好）： ￮机器人柔顺控制理论（阻抗 / 导纳控制、力位混合控制等） ￮电机底层控制原理（伺服电机驱动、PID 控制、力矩 / 位置闭环） ￮机器人运动学、基础控制理论或机器人仿真工具使用
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