职位概述： 作为具身软件团队的关键基石，您将致力于为具身智能系统打造低延迟、高吞吐、极致稳定的底层通信与计算框架。您将主导全栈统一内存管理方案（基于 iceoryx 等零拷贝共享内存 IPC 机制）的架构设计与演进，解决异构多模态海量数据传输中的内存拷贝瓶颈与算力损耗；同时，您将负责高频控制接口通信设计与编程框架封装的可观测性（集成 Perfetto SDK 深入中间件埋钩子），为端到端具身大模型、运控算法与硬件驱动打通微秒级响应且全链路透明的“高速通信骨干网”。 岗位职责： 1.全栈统一内存管理方案（主导 CPU 侧，协助 GPU/Camera）： 主导 CPU 侧零拷贝内存池： 主导 CPU 共享内存池架构的设计与落地，引入/深度定制 iceoryx（零拷贝共享内存 IPC）等底层中间件，彻底解决多通道数据及高频控制流在跨进程传输时的重复物理拷贝与序列化开销； 2.跨介质虚拟指针与生命周期管理： 设计纯控制面的虚拟指针聚合与全局生命周期管理机制，协助打通 CPU 共享内存池与 GPU 显存（CUDA 统一内存/显存分配）、Camera 硬件连续内存（如 NVMM）之间的物理/虚拟映射，实现全链路低延迟零拷贝传输。 3.高频控制接口与通信中间件设计： 设计并优化千赫兹（1kHz+）高频控制接口与底层通信协议，压榨从控制指令下发到电机/驱动响应的端到端时延； 构建低延迟、高可靠的进程间通信（IPC）与跨板卡（如 Orin <-> RTX 4090）通信骨干网，确保控制回路无调度毛刺与隐式阻塞。 4.编程框架封装的可观测性（Observability & Profiling）： 在编程框架与通信中间件核心关键路径（如消息发布/订阅、零拷贝内存借还、线程调度与高频控制循环）中深度集成 Perfetto SDK，打入轻量级高频跟踪钩子（Tracing Hooks）； 构建微秒级时延分析与分布式 Trace 工具链，实现跨进程、跨板卡数据流向与调度卡顿的全链路可视化诊断，快速定位死锁、线程竞争与时延毛刺。 5.高性能编程框架与并发调度： 研发与维护公司内部的高性能机器人编程框架，优化多线程/多进程并发调度与事件驱动机制； 针对实时系统（Real-Time Linux）特性进行性能调优，解决复杂系统中的硬核工程问题。 6.框架易用性与工程效能工具： 抽象并标准化底层 API 与中间件接口，降低上层算法与应用工程师的接入门槛； 提供可观测性分析与内存/通信监控工具，协助全团队高效排查性能瓶颈。
职位要求： 1.专业背景与资历： 计算机、软件工程、电子工程、自动化或机器人学等相关专业本科及以上学历； 具备 2 年以上高性能中间件、机器人编程框架（如 ROS2 / CyberRT / Apollo / 自研 Middleware）或系统底软研发经验。 2.编程与系统深耕： 精通 Modern C++（C++17/20），具备极强的高性能并发编程、内存管理与 Linux 系统底软开发能力； 深入理解 Linux 操作系统内核、进程间通信（POSIX 共享内存/IPC/Socket）、多线程锁机制与内存映射（mmap）。 3.中间件、零拷贝与可观测性工具： 熟悉 iceoryx 或类似的零拷贝共享内存 IPC 中间件原理与源码应用，有 CUDA Memory/NVMM 异构内存管理经验； 熟悉 Perfetto、eBPF、ftrace 等追踪与剖析工具，具备使用 Perfetto SDK 在底层框架或 C++ 库中做无感埋点与 Trace 分析的实战经验。
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