职位概述 本岗位聚焦于机器人的高维空间几何、100Hz ~ 500Hz 级端侧非线性数值优化与全身体运控安全底座。我们正在寻找一位兼具深厚数学运控底蕴与严谨工程落地直觉的算法专家。你将负责构建极速、极稳、高精度的正逆运动学（IK/FK）数值求解器，设计以 SQP（序列二次规划） 与 HQP（分层二次规划） 为核心的底层运控框架，攻克高冗余自由度下的非线性约束优化难题，在 2ms ~ 10ms 严苛的端侧算力预算内实现算法的绝对稳定收敛，确保机器人的全身体运动平滑、安全并符合物理约束。
职责描述： 1.基于 SQP/HQP 的全身体运控算法研发： 负责机器人双臂、全身及高自由度灵巧手的正逆运动学（IK/FK）精确建模。重点负责设计并实现基于 SQP的非线性轨迹优化算法，以及基于 HQP 的多任务严格优先级调配与求解，确保实时控制率在端侧 100Hz ~ 500Hz 高频循环下具备极高的工程鲁棒性。 2.非线性物理约束数学建模： 负责将复杂的物理限制（如关节位置/速度/加速度/加加速度限位、全身体自碰撞规避、灵巧手多指干涉、任务空间接触力约束）转化为严谨的数学优化目标与不等式约束，利用数值优化方法在毫秒级时间内求解最优关节空间状态。 3.高维空间奇异点规避与边界防御： 负责高维空间运动学奇异点的识别与动态规避（如阻尼最小二乘法、约束投影等），建立极度可靠的关节超限保护与工作空间边界防御策略，确保实体机器人在复杂交互任务中的动作安全性。 4.高性能实时运控代码实现： 负责将复杂的数学优化公式手撕转换为高性能、零内存抖动、执行时间高度确定的 C++ 代码，严格控制计算延迟毛刺，保障算法在端侧硬件上的硬实时性。
职位要求： 1.硬核技术路线： 熟练掌握 SQP、HQP 算法的底层数学推导、条件数优化与工程实现细节；熟悉至少一种主流刚体动力学与优化库（如 Pinocchio、CasADi、KDL、RBDL、OSQP、Ipopt 等），能够结合硬件特性进行定制化修改与算力调优。 2.实时 C++ 功底： 精通 C++ 编程，具备良好的可预测内存管理思维，能写出运行时间绝对确定（Deterministic Execution Time）的高效实时运控代码，具备严谨的代码防错逻辑。 3.数学与运控内核： 计算机、自动化、控制工程、机械电子或应用数学等相关专业；具备扎实的线性代数、空间几何与矩阵分析功底。熟悉凸优化、非线性优化理论，对优化矩阵的一阶/二阶导数稠密/稀疏求解有良好理解。
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