职位概述： 作为具身算法与运控团队的领军人物，您将全面统领公司双臂与多手指灵巧手具身智能算法体系的技术路线规划、架构设计与工程落地。您将深度整合遥操作与数据管线、运动学与数值优化、校准与参数辨识、WBC与动力学控制四大核心算法方向，打通从“端侧高频数采/解算、高精度运动学/动力学建模，到全身体/双臂灵巧手高频 WBC 实时控制与本地高效部署”的完整闭环，赋能异构机器人具备高精度、高鲁棒性与高精细度的具身交互与复杂操作能力。
职责描述： 1.顶层架构与技术路线规划：主导双臂+灵巧手具身运控算法与端侧软件架构的顶层设计，制定中长期技术 Roadmap； 统筹遥操作数据管线、运动学优化、参数辨识与 WBC 动力学控制四大子方向的技术攻关，建立高标准、高复用的端侧算法闭环体系。 2.遥操作与端到端数据管线：规划并指导从人类动作（视觉动捕、数据手套、外骨骼等）到双臂+多手指灵巧手的端到端遥操作与动作重定位（Retargeting）算法；攻克异构骨架映射、自穿模规避、奇异点剔除及人机力控/位姿不一致性难题，构建高效、可复用的无本体数采与本地批量解算管线（实现高“采推一致性”）。 3.运动学与数值优化：主导高自由度双臂协同与多手指灵巧手的运动学（FK/IK）求解器研发，结合 CasADi、Pinocchio 等工具实现高频、高精度的数值优化算法；解决多约束条件下的轨迹规划、空间避障、关节限位与自碰撞规避，保障高精细抓取与装配动作的平滑性。 4.校准与参数辨识：建立双臂与灵巧手软硬件系统的自动校准与参数辨识体系（包含关节零点、机械臂/手部 Kinematics 偏差、惯量矩阵、摩擦力模型及触觉/视觉外参校准）；通过高精度的参数辨识提升 Sim-to-Real 迁移成功率，降低硬件个体差异对算法推理与控制的影响。 5.WBC 与动力学控制：领导研发基于全身/双臂+灵巧手的全身控制（WBC, Whole-Body Control）与高频动力学控制算法；结合阻抗/导纳控制、力位混合控制与触觉反馈，攻克灵巧手盲操、接触力控平滑性与双臂协同抗扰动控制难题。 6.本地端侧高频部署与算法落地：推进算法在本地端侧（Edge Computing）的轻量化与高频实时部署（RT-Linux/ROS2/C++），压榨端到端推理与控制延迟；负责算法团队人才梯队建设，与硬件/结构、电子及系统软件团队协同，确保算法在真实物理硬件上的稳定高质交付。
职位要求： 1.专业 Background & 资历：机器人学、自动化、控制工程、计算机或机械电子等相关专业硕士及以上学历；具备极其扎实的机器人学（Kinematics/Dynamics）、空间几何、数值优化、状态估计与控制理论功底。 2.四大方向技术深耕： 遥操作与数据管线： 熟悉跨形态 Retargeting、手部/全身体动捕数据处理及高吞吐自动化解算管线构建； 运动学与数值优化： 精通 Pinocchio、CasADi、NLopt 等优化求解器，具备高自由度双臂与灵巧手 IK/FK 实时解算经验； 校准与参数辨识： 熟练掌握机器人运动学/动力学参数辨识方法、多传感器外参标定及摩擦力/刚度建模； WBC 与动力学控制： 精通全身控制（WBC）、力/位混合控制、阻抗控制与多关节协同动力学算法； 3.工程与本地部署能力：熟练掌握现代 C++ 与 Python，熟悉 Linux 实时内核（PREEMPT_RT）、高并发编程及 IPC 内存共享通信；具备双臂机器人、多手指灵巧手或人形机器人硬件本体的真实调优与本地端侧高频部署经验。 4.团队管理与领导力：具备优秀的团队领导力与技术决策力，能够清晰拆解复杂的技术 Milestone，跨方向协同推进高效交付。
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